نخستين قلعه‌ها در قرن‌هاي نهم و دهم ساخته شدند، يعني زماني كه امپراتوري شارلماني در فرانسه امروز، آلمان و نيز شمال ايتاليا در نتيجه حمله‌هاي وايكينگ‌ها و جارها در حال سقوط بود. ارباب‌ها براي محافظت از خود و فراهم كردن پايگاهي براي سربازان، قلعه مي‌ساختند. بيش‌تر اين قلعه‌ها از جنس خاك و چوب بودند. ساده‌ترين اين قلعه‌ها سازه حلقوي بود، محوطه‌اي كه دورتادور آن خندق بود و درون آن خاك‌ريز دفاعي قرار داشت.